“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动;当控制信号发出时，转子立即转动;当控制信号消失时，转子能即时停转。

　　伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

　　交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机(异步电机)相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格(要求分别小于10%～15%和小于15%～25%)等特点。

　　直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。**直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。

　　优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制(取决于编码器精度)，额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护(适用于无尘、易爆环境)。

　　有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便(换碳刷)，产生电磁干扰，对使用环境有要求，通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

　　无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境。

　　交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，其功率范围大，功率可以做到很大，大惯量，最高转速低，转速随功率增大而匀速下降，适用于低速平稳运行场合

　　伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器将反馈信号传给驱动器，对反馈值与目标值进行比较，从而调整转子转动的角度，伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。

　　交流伺服电机的性能要好一些，因为交流伺服是正弦波控制，转矩脉动小;而无刷直流伺服是梯形波控制。但无刷直流伺服实现控制比较简单，便宜。

　　永磁交流伺服驱动技术的迅猛发展使直流伺服系统面临被淘汰的危机[/p][p=30，2，left]20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继不断推出新的交流伺服电机和伺服驱动器系列产品。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使直流伺服系统面临被淘汰的危机。

　　交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上;另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。

　　交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长;另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁仅0.2-0.3mm，空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。

　　交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。

　　交流伺服电动机的工作原理与电容运转式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与电容运转式异步电动机相比，有两个显著特点：

　　1. 起动转矩大：由于转子电阻大，使转矩特性(机械特性)更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。

　　2. 运行范围宽：运行平稳、噪音小。[/p][p=30，2，left]3、无自转现象：运转中的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。

　　面对城市拥堵的十字路口，面对一眼望不到头的车队，你是否怀念老家那“任你行”的大道？你是否曾在十字路口望着绿灯变红却只能排队等候，在下班路上归心似箭却只能龟速行进，因为拥堵而丧失 驾驶 ？ 其实我们国家一直在致力推进智能交通发展，大力整治道路交通秩序，推进道路交通安全设施建设。那说到智能交通，具体又是怎样的呢？ 智慧交通管理系统的大脑为交通指挥中心，指挥中心管理着多个子系统。各个子系统有其独立的功能，又相互协作。这些子系统建立在底层的硬件设备之上，硬件设备主要由和一些检测设备构成。 图 1 智能交通系统整体方案框图 整个智能交通系统是比较繁琐复杂的，我们今天先讲讲最常见的交通信号灯。交通信号控制系统主

　　中的应用 /

　　在很多嵌入式控制系统中，系统既要完成大量的信息采集和复杂的算法，又要实现精确的控制功能。采用运行有嵌入式Linux操作系统的ARM9微完成信号采集及实现上层控制算法，并向DSP芯片发送上层算法得到控制参数，DSP芯片根据获得的参数和下层控制算法实现精确、可靠的闭环控制。 1 多机系统组成 该多机控制系统以ARM9微s3c2440为核心，采用I2C总线挂载多个DSP芯片TMS320F28015作为协，构成整个控制系统的核心。 1.1 S3C2440及TMS320F28015简介 Samsung公司的处理器S3C2440是内部集成了ARM公司ARM920T处理器内核的32位微，资源丰富，

　　英飞凌近日推出全新16位实时信号系列，该系列具备快速中断响应功能和面向工业驱动应用的上下文切换功能。全新的XE166实时信号（RTSC）可同时控制多达4立的电机。 XE166家族以C166S V2内核为基础。这种高性能RTSC产品集成了一个微（MCU），该微将用于外设控制的16位C166内核的优势和数字信号处理器（DSP）计算功能融合在一起。凭借80MHz的工作频率以及每指令单周期的执行速度，所有XE166器件都可提供80 MIPS的处理性能，是XC166性能的两倍。另外，XE166闪存的最大容量为768KB，是XC166的三倍以上。针对现有C166和XC166开发的软件可轻而易举地在全新

　　PLC控制伺服到底需要哪些信号就可以实现定位控制了？下面给大家分享两种控制： 1、如果我们用的是PLC脉冲输出方式的集电极开路这种方式控制伺服电机，那么我们必须要有脉冲信号和方向信号这两个基本信号，其中脉冲信号只能由PLC的高速脉冲输出口发脉冲，方向信号可以是任意的信号，当然不全是，有些PLC的方向信号也是固定的端口。 2、如果我们用的是PLC脉冲输出方式的差分输出方式也就是我们通俗叫法的双脉冲控制方式，这一种控制方式需要两个脉冲，也就是正反转脉冲控制，两个信号都需要高速脉冲口发脉冲。 以上基本的信号，除此之外还需要伺服的使能信号、伺服报警信号、伺服报警信复位信号。有这些基本的信号就能够完成PLC定位控制伺服了。 当然有

　　了？ /

　　随着电力电子技术和电力半导体技术的迅速发展，中压大功率传动设备不仅提高了资源的利用率，同时还降低了生产的成本，虽然其电路的拓扑结构和控制技术已经比较成熟，但多电平技术的研究仍备受大家的关注。多电平技术避免了器件的直接串联，具有输出电压高，谐波含量低，电压变化率小，开关频率低等优点。多电平技术实现的关键在于如何实现大量的SPWM控制信号。 1 引言 SPWM法是一种比较成熟的，目前使用较广泛的PWM法。前面提到的采样控制理论中的一个重要结论：冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。SPWM法就是以该结论为理论基础，用脉冲宽度按正弦规律变化而和正弦波等效的PWM波形即SPWM波形控制逆变电路中开关器件的通

　　实现载波移相多电平技术 /

　　本例的控制程序未使用80C51的(定时器)中断功能, 而是以for循环作为延时函数, 以粗略提供0.5s和1s的时延. 本例的控制逻辑为①南北方向圆饼灯为红灯时, 南北方向车辆停止在停车线内等待. ②南北方向圆饼灯为绿灯时, 南北方向车辆(直行和左转)同时放行. ③东西方向圆饼灯为红灯时, 东西方向车辆停止在停车线内等待. ④东西方向圆饼灯为绿灯时, 东西方向车辆(直行和左转)同时放行. ⑤圆饼灯为黄灯时, 未越过停车线的车辆应停车等待. ⑥南北方向和东西方向的右转车辆在不影响交通秩序的前提下, 可不用看圆饼灯通行. 本例的设计逻辑其实并不复杂. 我先将南北方向的信号控制设计好, 之后相对于南北方向设计东西方向即可. 如果

　　灯(无绿灯倒计时+绿灯倒计 /

　　在伺服系统中，由于交流永磁同步电机具备十分优良的低速性能、可以实现弱磁高速控制，调速范围宽广、动态特性和效率都很高，已经成为伺服系统的主流之选。目前永磁同步交流伺服技术已成为工业自动化的支撑技术之一。 本文以瑞萨电子 32位变频用MCU V850E/IX3 UPD70F3454为例，阐述其在交流伺服系统中的应用。 关于瑞萨电子UPD70F3454 UPD70F3454是瑞萨电子开发的用于变频控制的32位高性能MCU，使用V850核、RISC架构、5级流水线、内置DSP功能、最大64MHZ，内置256K flash ROM及相关外围功能，例如DMA，定时器/计数器，串行接口UART、SPI、IIC，A/D，总线，低压检测，

　　中的应用 /

　　运动性能不同：步进电机启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。 伺服电机相比其他电机的优点如下 舒适性：发热和噪音明显降低。 转速：高速性能好，一般额定转速能达到20003000转； 精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的问题； 及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内； 稳定：低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的

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　　随着科技的飞速发展，汽车工业正迈入一个全新的时代。在这个时代里，自动驾驶汽车已经不再是遥不可及的梦。