灵巧手电机大多采用微特电机，结构紧凑，效率高。灵巧手需要满足质量轻、结构紧 凑和抓取力强的要求，因此采用的电机应该具有尺寸小、质量轻、精度高、扭矩大的特点， 多采用微特电机+行星减速器的方式。空心杯电机具有尺寸小、质量轻、精度高、控制性能 好、能量密度高等特点，能够满足手指高度紧凑的结构要求和驱动性能要求以 Maxon 的空心杯电机为例：德国航空航天中心（DRL）与哈尔滨工业大学（HIT）合作研发的 DLR-HIT Hand 采用 15 个带霍尔传感器的无刷主流电机，长度 10.4 mm、外径为 21.2 mm，重量 1，安装谐波驱动齿轮，最大扭矩 8.04mNm，结构紧凑、功率密度高、价格低廉。

　　4.1 汇川技术：工控自动化国内标杆，伺服电机领军品牌 汇川技术是国内工业自动化控制龙头。公司成立于 2003 年，2004 年生产出第一批机 器，2008 年推出 、伺服产品，2009 年“汇川永磁同步电机驱动控制软件”荣获中国 国际软件博览会金奖， 2010 年上市，2010-2019 年历经三次组织变革，取得远超行业平 均的持续增长，2021 年年产 1100 万台伺服电机项目进一步扩大产能，2022 年收购大连 智鼎科技，完善大功率变频电机布局。目前，公司产品覆盖通用自动化、电梯电气大配套、 新能源汽车、工业机器人、轨道交通五大类，其中通用自动化包括变频器、伺服系统、控 制系统、工业视觉系统、传感器、高性能电机等核心部件，产品线齐全。

　　业绩稳健增长，抗周期能力显著。2021 年公司实现营业收入 179.43 亿元，同比增长 56%；归母净利润 35.73 亿元，同比增长 70%，其中通用自动化、电梯、新能源分别占比 50%、28%、20%。2021 年公司毛利率、净利率分别为 35.82%、20.51%。2022H1 公 司实现营业收入和归母净利润 103.97 亿元、19.75 亿元，分别同比增长 25.65%、26.36%， 在疫情和宏观环境不利影响下取得逆势增长，行业龙头地位进一步巩固。

　　1）变频器和伺服系统的市占率在内资品牌中稳居第一，市场竞争力强劲。公司掌握高 性能伺服控制技术、高性能伺服电机技术等核心技术，产品矩阵丰富，覆盖单轴/多轴伺服 系统、通用/专用伺服系统、新一代伺服系统、电液伺服系统、高精度伺服驱动系统等，广 泛应用于 3C 制造、机械手、LED、锂电、印刷包装、纺织、机床、注塑机等业务领域。

　　2） 工业机器人业务高速增长，产品品类扩张。公司的工业机器人产品包括 SCARA 机器人、 六轴机器人、视觉系统、高精密丝杠、控制系统等整机及零部件。根据睿工业，2021 年公 司 SCARA 机器人的国内市场份额为 14%，名列第三，内资第一。目前公司工业机器人业 务已经实现盈利，未来有望高速成长。

　　3）战略布局新能源车景气赛道，电控产品放量在即。公司已进入理想、小鹏、威马等造车新势力及长城、广汽等传统车企供应链，2022H1 产 品迭代至高压电驱总成、异步电机总成，新能源车业务可期。

　　埃斯顿是国内工业机器人龙头企业，立足自主研发，技术创新驱动进步。公司成立于 1993 年，2002 年研发金属成形机床数控系统，2006 年拓展金属成形机床电液伺服系统等 核心部件业务，2008 年推出交流伺服系统，2012 年布局工业机器人产品线 年收购 德国 CLOOS，取得焊接机器人全球前沿技术，2021 年全面进军工业智能化和数字化制造 领域。公司形成工业自动化系列产品、工业机器人系列产品、工业数字化系列产品三大核 心业务；其中工业自动化系列产品线包括全系列交流伺服系统，变频器，PLC，触摸屏，视 觉产品和运动控制系统等。

　　市场份额持续扩张，盈利略有承压。2021 年公司实现营业收入 30.20 亿元，同比增长 20%；归母净利润 1.22 亿元，同比下降 5%；2022H1 公司实现营业收入和归母净利润分 别为 16.55 亿元、0.76 亿元，同比增长 6%、21.3%。公司重视自主研发，2017-2021 年 研发支出由 1.06 亿元上升至 2.82 亿元，研发费用率长期维持 10%的较高水平。2020 年 6 月福布斯发布 2020 中国最具创新能力榜单，埃斯顿荣登“2020 年中国最具创新力企业 榜”，成为工业机器人企业唯一登榜者。

　　1）机器人销量快速增长，空间广阔。2021 年公司工业机器人出货量约 1.1 万台/套，国内市占率为 4.4%，在人力成本上升+劳动力短 缺+产业自动化升级+国产替代等多重驱动下，工业机器人有望持续渗透，公司作为龙头将 首先受益。2）股权激励彰显信心。2022 年 8 月公司发布长期激励计划和员工持股计划， 员工持股计划考核目标是 2022/2023 年公司收入分别不低于 38 亿元、52 亿元，同比分别 +25.83%、36.84%，彰显公司对于未来发展的信心。

　　鸣志电器聚焦运动控制及智能电源领域关键部件制造，产品品类齐全。公司成立于 1994 年，1998 年鸣志电机工厂建成，HB 步进电机产品投产，2007 年与美国 AMP 公司 合资安浦鸣志，开展控制电机驱动系统业务，2008 年永磁式步进电机产品投产，2012 年 交流伺服电机产品、产品投产，2014 年收购美国 AMP，2015 年收购美国 LIN ENGINEERING，与 PBC 合资成立鸣志派博思，2018 年收购瑞士 chnosoft MoTIon AG，通过内生+外延双轮驱动实现快速发展。目前产品已覆盖混合步进电机、永 磁步进电机、线性电机、伺服电机、直流无刷电机、无刷无槽电机、电机驱动与集成、电 动滑台、智能 LED 调光、LED 智能控制与驱动、大型设备管理与故障诊断等多个领域。

　　业绩持续高增，毛利率稳定在较高水平。2021 年公司实现营业收入 27.14 亿元，同比 增长 22.66%，2017-2022 复合增长率 13.6%；归母净利润 2.80 亿元，同比增长 39.27%；其中控制电机及其驱动系统产品收入 20.98 亿元，占比 77%。2021 年毛利率、净利率分 别为 37.66%、10.37%。2022H1 实现营业收入和归母净利润分别 12.7 亿元、0.7 亿元， 分别同比-1.9%、-45,4%，主要因为公司及工厂位处上海，3 月以来受疫情影响较大，工 厂停工、物流受限、仓库封闭、原材料供应不稳定等情况对境内外业务造成多重不利影响， 6 月以来复工复产后公司经营情况已得到迅速恢复，预计下半年有望恢复高增态势。

　　1）产品线不断完善，高附加值应用领域快速成长。公司产品线 个系列， 覆盖运动控制、智能电源、工业互联网等五大领域，形成平台化运营模式。2014 -2018 年 陆续收购美国 AMP、美国 LIN ENGINEERING、瑞士 Technosoft MoTIon AG 等外资高 端品牌，公司不断吸纳核心研发技术与客户群体，强化研发实力。2022H1，工业自动化、 生化医疗、服务机器人、半导体工厂等新兴高附加值领域收入增长 20%、21%、50%和 85%， 上述领域收入同比增加 1.04 亿元。

　　2）深入布局空心杯电机，把握产业发展导向。在无刷 空心杯领域， 鸣志 EC 系列直流无刷无槽电机提供 Ø13mm~Ø30mm 多种规格，空载转 速达 15000rpm~50000rpm；在有刷空心杯领域，鸣志 U 系列直流有刷电机提供 Ø8mm~Ø24mm 多种规格，空载转速达 10000rpm~16000rpm，采用空心转子设计方 案，具有高加速度、低转动惯量、无齿槽效应、无铁损小巧轻便等特点。公司具备 AMP、 T Motion 两家公司在空心杯电机领域多年的核心技术优势，并广泛吸收了其客户资源，有 望在空心杯电机市场抢占先机。

　　3）全球产能布局有序推进。公司上海工厂产能预计于 22Q4 迁移至太仓工厂，越南年产 400 万台 HB 步进电机项目预计 23Q1 开始试运行，公司生产 效率与产能规模将得到有效提升。

　　兆威机电专注于微型驱动领域，产品包括微型传动系统、精密注塑件和精密模具三大 类。公司成立于 2001 年，制定了“精密微小超薄”的发展路线 年先后成为 三协、松下、三洋等企业供应商，2008 年成为德国博世 汽车的供应商，2014 年成功开发 3.4mm 直径微型减速齿轮箱，2021 年完成 C 款标准品齿轮箱的全系列升级， 启动正齿轮箱产品系列化的研发。目前，公司产品覆盖、通讯、医疗器械、智能 家居、 机器人等领域，重点聚焦 5G 商用、智慧医疗、、 等领域的开拓， 为客户的智能化驱动提供定制化服务。

　　疫情下消费市场承压，导致短期业绩扰动。2021 年公司实现营业收入 11.40 亿元，同 比下降 5%；归母净利润 1.48 亿元，同比下降 40%，其中微型传动系统、精密注塑件和精 密模具分别占比 65%、30%和 5%。2021 年毛利率、净利率分别为 29.73%、12.94%。2022H1 公司实现收入和归母净利润 4.69 亿元、0.55 亿元，分别同比-12.44%、-37.86%， 主要受到智能家居、服务机器人、通讯业务板块的负面影响；汽车电子和医疗领域分别实 现 26.77%和 16.46%的正增长，为公司积极拓展的重点领域。

　　1）重视微型驱动领域的 理论和技术研究，高研发锻造产品竞争力。2021 年公司研发投入 1.3 亿元，同比+77.98%， 研发费用率 11.65%，近五年研发投入持续提升；研发人员占比 23.14%，比重不断增加。2021 年研发成果丰厚：平台化领域，C 款标准品齿轮箱全系列升级；工业装备领域，开发 线 款产品，实现齿轮箱与驱动控制的一体化集成设计；服务机器人领域全 面升级，积极提升批量化生产能力；通讯领域，开发大容量基站齿轮箱、RCU（远程 控制单元）模组，该模组可实现信号的最强发射；基础技术研究领域，完成高性能 PEEK 塑料齿轮的精密制造技术研究；粉末冶金部门在小模数粉末冶金齿轮高精度大批量制造技 术上，最优精度和技术水平达到国际前列。

　　2）重点发力汽车电子领域等高景气领域，客户 拓展顺利。公司拓展比亚迪、长城、蔚小理等国内新能源汽车客户，参与智能屏、电动尾 翼、隐藏式门把手、PLG 等项目研发。此外积极拓展医疗、智能家居、AI 机器人、AR/VR、 5G 商用等战略新型产业，未来潜在增长空间大。

　　江苏雷利深耕微电机行业 30 载，由家电延伸至多个细分领域。1993 年品牌初创，开 始生产步进电机，2006 年雷利电机科技成立，2017 年于科创板上市，2019 年收购鼎智机 电切入高端医疗器械领域，2021 年收购太仓凯斯汀，成立安徽凯斯汀、江苏雷利艾德思， 布局汽车零部件业务。目前，公司已形成步进电机、同步电机、直流有刷电机、直流无刷 电机、水泵等多种电机产品为主导，配套相关精密结构、驱动控制设计和制造解决方案的 业务布局。

　　业绩稳步增长，新业务贡献增速。2021 年公司实现营业收入 29.19 亿元，同比增长 21%；归母净利润 2.44 亿元，同比下降 11%。2021 年公司毛利率、归母净利率分别为 25.57%、9.01%。按产品类别分，2021 年步进电机、泵、MA 电机及组件、直流电机、 PP-冲压件、排水电机分别占比 41%、16%、16%、8%、6%、6%；按下游分，空调、洗 衣机、工控、医疗、冰箱、汽车分别占比 28%、20%、10%、9%、9%、8%。2022 年实 现营业收入 14.65 亿元，同比增长 0.75%；归母净利润 1.55 亿。