直流电机是能实现直流电能和机械能相互转换的旋转电机，当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能。直流电机在生活中很常见，玩具赛车的马达就是直流电机。

　　可以通过改变电流大小方向来控制直流电机，可以直接用单片机的引脚来实现。但单片机IO口带负载能力较弱，况且直流电机是大电流感性负载，所以我们需要使用功率放大器件，用到了TB6612FNG，其主要参数如下：

　　直流电机的转速很快，可以达到每分钟几千上万转的转速，但太快会导致扭矩很小，而且实际中经常会用到转速小、扭矩大的电机，这个时候就要用到减速器，减速器可以降低转速、提高扭矩。而且减速后的直流电机力矩增大、可控性增强。

　　蜗轮蜗杆减速器：具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，但是一般体积较大、传动效率不高、精度不高。

　　编码器是一种将角位移或者角速度转换为一连串电数字脉冲的旋转式传感器，可以用来测量转动位置和测量速度，从输出数据类型上可以分为增量式和绝对式，从检测原理上一般分为光学式、磁式、感应式、电容式，常见的是光电编码器和霍尔编码器。

　　一般在电机尾部安装一个光电码盘（霍尔码盘），然后使用光电管（霍尔元件）在电机转动的过程中对码盘进行测量，一般安装俩组光电管，所以测量结果可以输出俩路AB相的脉冲信号，根据AB的相位差可以判断电机的转动方向，根据一定时间脉冲判断电机转速。

　　通过单片机IO口识别AB相脉冲信号的高低变化，测量AB相的上升沿和下降沿，这样的话，相当于原来测量一个信号的周期内现在可以测量四个信号（原来只是测量一个相的上升沿或者下降沿），这就使测量结果更加准确。

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