直流电机是一种将电能转换为机械能的设备，它是利用电枢和永磁体之间的相互作用来实现转动的。直流电机根据结构不同可以分为分为永磁直流电机、电励磁直流电机和串激磁直流电机等。直流电机具有启动力矩大、转速范围宽、转速调节方便、响应速度快等优点，广泛应用于工业、交通、农业等领域。

　　直流电机调速控制原理是通过改变电机的电压、电流或者改变电机的磁通来调节电机的转速。下面介绍三种常见的直流电机调速控制方法：

　　电阻调速法：通过改变电枢回路或励磁回路的电阻值来改变电机的转速。在电枢回路串联电阻或励磁回路并联电阻的情况下，增加电阻可以减小电机的转速，减小电阻可以增大电机的转速。

　　脉宽调制（PWM）控制法：通过改变电机电压的有效值来改变电机的转速。通过控制开关器件的导通和截止时间比例来改变电机的电压，进而改变电机的转速。

　　磁场调制控制法：通过改变电机磁场的磁通量来改变电机的转速。通过控制电机的励磁电流来改变电机的磁通量，进而改变电机的转速。

　　以上三种方法都可以实现直流电机的调速，具体的选择需要根据实际情况进行考虑，如负载特性、系统要求、控制精度等。

　　1.电极切换调速法：通过切换电极，改变电枢绕组的电路，使得电机的极对数变化，从而改变电机的转速。这种方法的优点是结构简单、可靠性高、成本低，但是调速范围较小，一般只适用于转速调节要求不高的场合。

　　2.电压调节调速法：通过改变电机的供电电压，来调节电机的转速。这种方法的优点是调速范围广，调节精度高，但是需要一个专门的电压调节器，成本相对较高。

　　3.PWM调速法：通过改变电机的占空比来控制电机的转速。将输入的直流电压转换为脉冲信号，通过控制脉冲的占空比来控制电机的平均电压值，从而实现电机转速的调节。这种方法调速范围广，精度高，但需要专门的PWM调速器，成本相对较高。同时，PWM调速会产生高频噪声和电磁干扰，需要采取相应的措施加以抑制。