SG90舵机导线舵机上有三根线，分别是GND（棕色线）、VCC（红色线）和SIG（线），也就是地线、

　　，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与

　　的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。SG90舵机：属于模拟舵机，需要一直发送信号。SG90舵机舵机的控制舵机的控制一般需要一个20ms 左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180 度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

　　小型舵机的工作电压一般为4.8V 或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60 度或0.18/60 度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速地反应，就需要更高的转速了。

　　PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码。

　　占空比是指高电平持续时间比一个周期持续的时间。通过控制占空比，来控制输出的等效电压。所以对于方波的话，频率和占空比就确定了一个波。

　　中断来实现pwm波中高低电平的转换，以及控制一个pwm波周期。在单片机的io口中，并不是每一个io口都能输出pwm，所以我们要打开数据手册

　　在本次基于CW32030c8单片机例程中，选择使用高级定时器,并且使用CH2B通道 ，即ATIM_CH2B

　　然后8倍预分频得到1MHZ，因为舵机中的周期为20ms，所以需要得到20ms的周期：1/1mhz得到机器周期，通过配置高级定时器的重装载值ARR：19999(从0计数)，机器周期乘以重装载值，刚好等于20ms，这样我们就设计好了周期，

　　器是一款32位M0系列LQFP-48 单片机，性价比很高的ARM单片机，在电动车及家电行业中应用较为广泛，针对STM32

　　器集成了以48 MHz频率运行的高性能Arm内核M0 32位RISC内核，高速嵌入式存储器（高达闪存256个字节和32个KB的核心操作系统SRAM

　　在其作为核心主控芯片。 作为充电枪的核心部件，不仅要求充电安全可靠，而且还需要适应从东北极寒到三亚酷热的各种

　　器，集成了主频高达 64MHz 的 ARM® Cortex®-M0+ 内核、高速嵌入式存储器（多至 64K 字节 FLASH 和多至

　　器全面实现-40℃-105℃超宽温度范围和1.65V-5.5V超宽工作电压，面向最广泛的各种

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