控制的,感觉有些简单,也有些基础,Arduino方便简单的同时,可操作觉也少了很多,所以想将,STM32作为下位机,通过树莓派和STM32进行通讯,实现对差速移动小车的控制,本人也是寒假期间初学STM32,也是奔着应用去的,所以对于STM32
所以我们只要控制给电机通电的电压即可控制电机的转速,但是在实际的控制中,控制直流电机需要通过H桥控制电机的正反转,如图,当T1和T4二极管导通时,有粉色通路;当T2和T3二极管导通时,有蓝色通路,这样我们就可以实现弱电控制强电,通过二极管的通断来控制电机的转向。
但是这样电机通电时电压就是Us,我们如果想自由的控制Us的电压值基本是不能实现的,因为电机是接到单片机的引脚上的,引脚的供电电压值是确定的,我们就要使用控制二极管的通断时间对电机的转速进行控制,即PWM控制。
图中的D1~D4二极管为续流的作用,因为电机中有绕组,在断电后,电感的电流不能瞬时变为0,所以在断电后电流沿棕色和绿色的通路放点电。
在一个周期内,我们通过控制通电的时间就可以调控平均电压,而平均电压的高低直接控制电机的转速,通电时间/周期,就可以得到占空比,我们也就是通过控制电机的占空比来控制电机的转速的。
在实际应用过程中,我们不用自己搭建H桥,而是使用电机驱动板(如:L298N)对直流电机进行驱动,L298N内搭载两个H桥电路,可以实现对两个电机的转向和转速进行控制。
这是淘宝商家提供的电机驱动板控制表,将IN1~4接到单片机的引脚,我们就可以通过引脚输出PWM控制信号,对直流电机进行控制。
当我们对定时器设置了预装载值arr和比较值ccr后,可以通过配置PWM模式,使定时器CNT计数值超过ccr后产生有效信号,并通过配置相应寄存器设置有效信号是1还是0,而配置PWM的输出方式,具体原理信息可以参考原子哥的视频,也可以参考中文参考手册的14.4.7内容。
原理部分我讲的很简略,我也是看原子哥的视频学,如果大家对单片机控制原理有学习需要,可以去B站看原子哥的视频,博主主要是做控制和上位机的,所以这部分只需要会用即可。