，在应用于工业场景中时，打破了传统工业场景的局限，在机器人产品与工人之间无需设置隔离栏进行分离，双方能够在共同空间中进行近距离交互，实现人机共融协同作业，充分发挥机器人的效率及人类的智能。

　　IFR 将工业机器人分为 5 种协作层次，其中涉及协作机器人范畴的层次包括共存、序列协作、合作及响应性协作。当前实际生产活动中应用的协作机器人主要处于共存、序列协作层次，即协作机器人和工人在同一工作空间，但两者的任务往往存在先后顺序，并非同时完成。

　　A、按照结构形式划分，协作机器人可分为单臂协作机器人、双臂协作机器人等；其中，双臂协作机器人拥有充足的动作空间，作业范围相对较广，可适应于相对复杂的工作场景，但其生产及应用成本较高；单臂协作机器人则在生产应用成本、操控便捷性及部署空间上具备优势，是协作机器人最为常见的结构类型。

　　B、按照关节轴数划分，协作机器人可分为7 轴协作机器人、6 轴协作机器人、＜6 轴协作机器人，用以满足不同应用场景对协作机器人灵活性的要求；其中，6 轴是协作机器人最为常见的轴数，6 轴机器人在具备良好的空间可达性基础上，具有较高的技术成熟度和性价比。

　　C、按照负载能力划分，协作机器人可分为重载协作机器人、轻载协作机器人、桌面型协作机器人，用以匹配不同负载需求的工作场景；通常而言，三类机器人对应的负载能力分别为＞10kg、3-10kg、＜3kg。

　　协作机器人三大关键核心零部件同样为减速器、控制柜及伺服系统，但其构型、功效等与传统工业机器人所用核心零部件存在一定差异。以伺服电机为例，传统工业机器人通常使用交流伺服电机，而协作机器人通常使用整体式无框电机，利用永磁定子、转子实现分体设计，且协作机器人本体往往在结构内部走线，要求各核心零部件均一体化集成于中空结构内。此外，协作机器人使用的减速器通常为谐波减速器，相较于 RV 减速器，谐波减速器单级传动比大、体积小、质量小。

　　当前，以绿的谐波为代表的国内企业已成功实现谐波减速器的国产化，与国际厂商的技术差距明显缩小。

　　相比于传统工业机器人，协作机器人的柔性、安全协作及易部署的特点使其能够适用于更为广泛的应用场景，下游需求更加多元化。除了能够应用于工业自动化领域外，亦可应用于商业、医疗、教育等消费服务领域。

　　根据 MIR 睿工业统计数据，2021 年国内协作机器人下游应用行业主要为3C 电子（占比约 37%）、机械加工（占比约 20%）、汽车零部件（占比约 13%）等，且协作机器人在医疗健康、教育、餐饮等非工业场景的出货量增长显著，相较于 2020 年分别增长312.7%、102.6%和 145.5%。

　　受益于传感器技术、计算能力等方面的科技进步，智能装备制造产业发展迅速，人机协作共融逐步成为市场趋势，协作机器人应用场景日益丰富。根据 IFR统计数据，近年来全球协作机器人销量持续保持高速增长，2021 年全球销量达到 3.9 万台，同比增长约 50%，2017-2021 年复合增长率约为 37%。根据高工产业研究院（GGII）预测，2023 年全球协作机器人销量将达 8 万台，市场规模将接近 120 亿元。

　　其中，2017 年至 2019 年，受宏观经济环境影响，全球下游需求有所收缩，致使全球协作机器人销量增速放缓。但协作机器人产业化进程仍在快速推进，新兴厂商不断涌现。得益于柔性化生产及部署成本低的优势，协作机器人的应用领域持续延伸拓展，近年来其市场增速显著高于工业机器人整体的市场增速。2017年至 2021 年，协作机器人占工业机器人的比例由 2.7%增长至 7.5%。随着国际经济周期的推移及协作机器人应用场景的日益丰富、成熟，协作机器人销量有望在未来实现进一步增长。

　　根据 IFR、MIR 睿工业统计数据，我国同样已成为全球最大的协作机器人市场，2021 年国内市场销量约占全球总销量的四成。同时，国内市场呈现明显的进口替代趋势，以发行人为代表的协作机器人厂商通过不断加强技术及产品创新，逐步打破外资品牌市场垄断地位，相继研制出可实现量产应用的协作机器人产品。