杏彩体育官网_伺服电机脉冲控制方式有哪些 如何选择伺服电机的控制  伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯这三种,在不同的应用场景下,我们该如何选择伺服电机

来源:杏彩体育官网   发布时间: 2024-12-23 09:49:46   点击量:1   

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  伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯这三种,在不同的应用场景下,我们该如何选择伺服电机的控制方式呢?

  在一些小型单机设备,选用脉冲控制实现电机的定位,应该是最常见的应用方式,这种控制方式简单,易于理解。

  基本的控制思路:脉冲总量确定电机位移,脉冲频率确定电机速度。选用了脉冲来实现伺服电机的控制,翻开伺服电机的使用手册,一般会有如下这样的表格:

  第一种,驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲,通过两路脉冲的相位差,确定电机的旋转方向。如上图中,如果B相比A相快90度,为正转;那么B相比A相慢90度,则为反转。

  运行时,这种控制的两相脉冲为交替状,因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。具有差分的特点,那也说明了这种控制方式,控制脉冲具有更高的抗干扰能力,在一些干扰较强的应用场景,优先选用这种方式。但是这种方式一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口,对高速脉冲口紧张的情况,比较不适用。

  第二种,驱动器依然接收两路高速脉冲,但是两路高速脉冲并不同时存在,一路脉冲处于输出状态时,另一路必须处于无效状态。选用这种控制方式时,一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。两路脉冲,一路输出为正方向运行,另一路为负方向运行。和上面的情况一样,这种方式也是一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口。

  第三种,只需要给驱动器一路脉冲信号,电机正反向运行由一路方向IO信号确定。这种控制方式控制更加简单,高速脉冲口资源占用也最少。在一般的小型系统中,可以优先选用这种方式。

  在需要使用伺服电机实现速度控制的应用场景,我们可以选用模拟量来实现电机的速度控制,模拟量的值决定了电机的运行速度。

  电压方式:只需要在控制信号端加入一定大小的电压即可,在有些场景甚至使用一个电位器即可实现控制,非常的简单。但选用电压作为控制信号,在环境复杂的场景下,电压容易被干扰,造成控制不稳定。

  采用通信方式实现伺服电机控制的常见方式有CAN、EtherCAT、Modbus、Profibus。使用通信方式来对电机进行控制,是目前一些复杂、大系统应用场景首选的控制方式。在这种方式下,系统的大小、电机轴的多少都易于裁剪,没有复杂的控制接线。搭建的系统具有极高的灵活性。

  转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小,具体表现为例如10V对应5Nm的线Nm。如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转,外部负载等于2.5Nm时电机不转,大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

  主要应用在对材质受力有严格要求的缠绕和放卷装置中,例如绕线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

  位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲的个数来确定转动的角度,也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制,所以一般应用于定位装置,数控机床、印刷机械等等。

  通过模拟量或脉冲频率的输入都可以进行转动速度的控制,在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位,但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位机反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号,此时的电机轴端的编码器只检测电机转速,位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了,这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差,增加了整个系统的定位精度。

  伺服一般为三个环控制,所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环,此环完全在伺服驱动器内部进行,通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流,负反馈给电流的设定进行PID调节,从而达到输出电流尽量接近等于设定电流,电流环就是控制电机转矩的,所以在转矩模式下驱动器的运算最小,动态响应最快。

  第2环是速度环,通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节,它的环内PID输出直接就是电流环的设定,所以速度环控制时就包含了速度环和电流环,换句话说任何模式都必须使用电流环,电流环是控制的根本,在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流(转矩)的控制以达到对速度和位置的相应控制。

  第3环是位置环,它是最外环,可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部和电机编码器或最终负载间构建要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定,位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算,此时的系统运算量最大,动态响应速度也最慢。关键字:编辑:什么鱼 引用地址:伺服电机脉冲控制方式有哪些 如何选择伺服电机的控制方式

  备受业界瞩目的年度权威最佳产品评选活动-——CONTROL ENGINEERING China 2013年最佳产品奖近日在上海工博会揭晓,并在上海证大丽笙酒店隆重举行了CONTROL ENGINEERING China十周年庆暨2013年度最佳产品奖颁奖典礼。在近3个月的评选活动上,机器视觉与运动控制的整合专家凌华科技发布的高性价比的新一代DSP脉冲式运动控制卡AMP-204C/AMP-208C在31家同行业企业中脱颖而出,斩获了电机驱动与运动控制类最佳产品奖。 作为业界最具权威的评选活动之一,本次产品针对产品技术创新性、产品市场影响力、产品用户友好型和产品相关服务性四大标准严格评选出来。凌华科技获得的最佳产品奖不仅充分说明了凌

  卡AMP-204C/208C /

  日前,ABB中国制造的第十万台伺服电机在上海ABB动力传动有限公司下线。这台伺服电机是由ABB本土团队研发,在HDS系列平台上针对客户需求量身定制的产品,它将应用于机器人焊枪上从事焊接工艺。 为了更好地贴合机器人外轴——焊枪的应用需求,ABB研发团队在HDS标准产品平台上进行了一系列创新性的设计变更。高功率密度的核心设计使得电机整体体积缩小40%,重量减轻50%;高动态响应永磁制动器实现了以更小的体积提供更大的制动扭矩;同时通过特殊设计,确保客户动力、信号、安装法兰和安装孔尺寸都保持不变。 ABB中国电机与发电机业务单元负责人武玉会表示:“这一里程碑印证了ABB在大力推进伺服电机本地研发和生产方面的不懈努力。在中国制造

  问题一:伺服电机报警过载原因 驱动传动阻力太大,检查传动系统。 问题二:步进电机、伺服电机的过载能力有什么不同? 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例,它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍,可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力,在选型时为了克服这种惯性力矩,往往需要选取较大转矩的电机,而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩,便出现了力矩浪费的现象。 问题三:关于伺服电机过载是否一定跟电流有关 电动机作为力矩输出的元件,其过载一定是机械部分轴力矩大且超过电动机允许的数值,与电流无关。但现象的表征是电流增大,或等于或超过额定电流

  过载的原因有哪些 /

  汽车前大灯照射路面的方式因地而异。例如,在美国,车辆的近光灯可以照亮远处的两条车道。而在欧盟,则是只照亮车辆所在的车道,尽量减少对其他道路使用者造成眩光。另一方面,美国立法只允许使用传统的近光灯、雾灯和远光灯这些主要功能,而欧盟则允许使用动态光分布和数控无眩光大灯。为此,必须根据汽车前大灯的使用区域开发和制造不同的光学系统。而且由于左舵和右舵驾驶,全球车型可能需要多达12种以上不同类型的前大灯。 (图片来源:海拉官网) 据外媒报道, 海拉(Hella)将在今夏推出众多地区通用的新款前大灯。此款前大灯的灯光通过一个相同的SSL 100照明模块进行调整,仅通过软件进行控制。数字控制可以单独激活每个像素,并根据相应地区的法规

  机器人的概念已经是非常地广泛,本文所探讨的是工业自动化产业所需的机器人关节用伺服电机,暂不涉及到服务型机器人的复合一体化关节伺服电机。 工业机器体上分类为线性机器人(又叫直角坐标机器人)、多自由度机器人(又叫多关节机器人)、并联机器人(又叫deltaΔ机器人)和水平多关节机器人(又叫scara机器人)。由各种类型的关节机械手臂和自动化传输设备结合而成的自动化岛。不同功能的自动化岛链接而成自动化线,不同的自动化线结合组成自动化车间。 在这些自动化工业机器人和自动化单元之间,伺服电机始终处于将机构按照控制指令的要求准确、及时、稳妥地传送到位的关键作用,所以属于核心零部件。 永磁伺服电机的基本概念 伺服是根据控制电脑系统

  的基本概念及主要传动参数 /

  在哪几种情况下会造成伺服电机抖动?怎样才能解决这些伺服电机抖动带来的问题?分别是怎么解决的? 例如:加减速时间设置得过小,伺服电机在突然的启动或者停止的时候会产生高惯性抖动......分别把加减速时间调大可以解决这个问题。 下面精选整理网友对伺服电机抖动原因进行的分析,供大家了解借鉴: 壹 观点一 当伺服电机在零速时发生抖动,应该是增益设高了,可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了,最大可能是电机相序不正确。 贰 观点二 1、PID增益调节过大的时候,容易引起电机抖动,特别是加上D后,尤其严重,所以尽量加大P,减少I,最好不要加D。 2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。 3、负载惯量过大,更换更大的电机和驱动器。

  直线电机的控制方式 直线电机的控制方式一般可以分为以下几种: 开环控制:直线电机的位置和速度可以通过直接控制电流大小和方向来实现,这种方式的控制简单,但缺点是控制精度不高,容易受到外界干扰影响。 闭环控制:直线电机可以通过安装编码器等位置反馈传感器来获取位置和速度信息,再通过对电机的电流进行调节,以达到控制电机的位置和速度的目的。这种方式的控制精度高,但成本较高。 磁力控制:利用磁力传感器控制电机的电流,从而达到控制电机运动的目的,可以实现高速高精度控制,但对磁力传感器要求较高。 电压控制:根据直线电机的电阻和电感特性,可以通过控制电机的电压大小和频率来控制电机的运动,这种方式控制简单,但是需要保证电

  对于角旋转位置反馈的伺服电机来说,一般都是通过施加脉冲宽度调制(PWM)信号,以精确控制运动。工程师可以通过改变PWM信号的宽度来改变电动机的旋转角度和方向,因此生成PWM信号的MCU的作用至关重要。 微使用计时器生成PWM信号,然后可以修改配置以控制旋转伺服器手臂,这是一类特殊的电动机,通常用于在工业机器人,CNC机械和自动化制造中创建闭环控制系统。 伺服电动机利用位置反馈来控制其运动和最终位置,这需要相对复杂的微。另一方面,由于使用高速缓存,通用处理器可能会出现问题。高速缓存的运行时间变化很大,这可能会影响伺服电机的控制。 伺服控制微 那么,伺服控制MCU与现有的MCU相比,伺服控制MCU具有什么特点?首

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