”重点专项按照“围绕产业链，部署创新链”的要求，围绕智能机器人基础前沿技术、新一代机器人、关键共性技术、

　　根据官网信息，2017年度，“智能机器人”重点专项按照基础前沿技术类、共性技术类、关键技术与装备类、示范

　　类四个层次，发布42条指南。其中基础前沿技术类指南5条，主要涉及机器人新型机构设计、智能发育理论与技术，以及互助协作型、行为增强型等新一代机器人验证平台研究等。共性技术类指南8条，主要包括核心零部件、机器人专用传感器、机器人软件、测试/安全与可靠性等关键共性技术研发。关键技术与装备类指南17条，主要包括工业机器人、服务机器人、特殊环境服役机器人和医疗/康复机器人的关键技术与系统集成平台研发。示范应用类指南12条，面向工业机器人、医疗/康复机器人等领域的示范应用等。

　　研究内容：面向仿生飞行、仿生游动、仿生跳跃等仿生机器 人前沿技术，研究机器人新型机构的设计理论与技术，实现与新 型材料、新型驱动、新型传感器技术的高度融合，研究新结构、 新机构的建模与控制技术，研制相应仿生机器人实验样机，实现 验证。

　　考核指标：研制仿生飞行、仿生游动、仿生跳跃等不少于 3 类仿生机器人实验样机，性能达到国际同类研究领先水平，取得 2-3 项原创性成果。

　　研究内容：利用机器学习、人工智能与脑科学的研究成果， 研究基于模仿学习、自主学习的机器人知识、技能获取与增长机 制及实现方法；面向自主作业和自主移动，研究机器人智能发育 的软硬件实现方法；研制机器人实验平台，实现技术验证与示范。

　　考核指标：面向自主作业和自主移动，构建不少于 2 类智能 机器人实验平台；实现基于发育的动态非结构化环境认知与行为 优化决策，针对 5 种以上典型应用场景对技术成果实现实验验证。

　　研究内容：研究神经信号的时频空高分辨率测量、解码与神 经控制技术，脑电、肌电、视觉、触/力觉信息的融合方法，行为 意图识别与理解、人机交互控制及生机电系统功能集成等技术； 构建基于多模态传感信息的人机自然交互系统实验平台。

　　考核指标：研制出神经信号高分辨率在体测量系统；神经控 制接口实现 20 种以上离散模式实时解码与控制，单次解码时间 不大于 200ms，准确率不低于 95%；实现在康复辅助机器人、协 作型机器人及运动神经假体中的实验验证。

　　研究内容：研究一体化柔顺关节设计、高负重比轻型机械臂 结构设计、基于关节力感知的机械臂柔顺控制等技术；研究高集 成度多指灵巧手机构设计、触/力觉感知与多指协调控制等技术； 研究全方位移动平台设计技术；研究基于视觉等传感器的环境感 知、作业对象识别与定位、移动臂自标定、臂-手协调控制、反应 式行为规划与控制等技术；研究人的行为意图理解与人机互助协 作技术；研制高负重比轻型机械臂、多指灵巧手及移动平台集成 系统，面向典型应用开展试验验证。

　　考核指标：机械臂不少于 7 个自由度，重量不超过 25kg，工 作半径不小于 900mm，负载能力不小于 7kg，重复定位精度优于 0.05mm；具备碰撞检测与预警、整臂动态避碰、力顺应及柔顺作 业能力。灵巧手具备仿人 5 指结构、集成力/触觉传感器，每指主 动自由度不少于 2 个。移动平台具备全方位移动、自主避碰能力， 定位精度优于 5mm。面向不少于 2 个应用领域开展试验验证。

　　研究内容：研究助力外骨骼机器人的人机相容性设计、关节 变刚度驱动、运动感知、人机耦合协同控制，以及高功率密 度动力源、系统轻量化等关键技术，研制负重移动型外骨骼、以 及作业增强型外骨骼机器人，面向典型需求开展试验验证。

　　考核指标：负重移动型外骨骼机器人支持行走、站立、转体、 下蹲、上下楼梯、上下斜坡等运动，可适应水泥、硬质泥土、 砂砾等复杂地面，本体重量不大于 30kg，最大承载能力不小于 90kg，负重 50kg 状态下行走速度不低于 4km/h，连续工作时间不 小于 6h。作业增强型外骨骼机器人本体重量不大于 50kg，搬移托 举能力不小于 50kg，负重 30kg 状态下连续工作时间不小于 3h。 上述两种机器人平均助力效率不小于 70%；面向不少于 2 个应用 领域开展试验验证。

　　研究内容：针对我国机器人产业对高精度、高可靠性、系列 化谐波减速器需求，开展谐波传动啮合齿形设计、啮合过程动态 仿真模拟与优化等关键技术研究，形成完善的谐波减速器设计体系；突破谐波减速器制造工艺技术，提高批量生产过程中产品的 一致性和可靠性；研究检测工艺，完善产品质量检验手段；开展 工程化开发和规模化推广应用。

　　考核指标：开发出不少于 15 种高精度谐波减速器；在谐波 减速器寿命周期内，背隙初始值小于 10 弧秒，双向传动精度优 于 2 弧分，重复定位精度优于 20 弧秒，额定寿命超过 10000 小 时，满负荷条件下噪声小于 60 分贝，效率大于 70%；批量化生 产产品合格率优于 97%；实现 5 万台/年的生产能力，项目执行期 内累计销售谐波减速器 10 万台以上。

　　研究内容：针对高精度、高可靠性、系列化 RV 减速器设计、 制造和检测需求，开展传动齿形啮合三维动态仿真模拟与优化等 关键技术研究，形成 RV 减速器优化设计技术体系；突破批量制 造工艺技术，提高批量生产过程中产品的一致性和可靠性；研究 检测工艺，完善产品质量检验手段；开展工程化开发和规模化推 广应用。

　　；在 RV 减速器寿命周期内，齿隙精度优于 0.5 弧分，传 动精度优于 1 弧分，额定载荷条件下效率高于 85%，额定寿命不 小于 8000 小时，满负荷条件下噪声不大于 70 分贝；批量化生产 产品合格率优于 97%；实现 5 万台/年的生产能力，项目执行期内 累计销售 RV 减速机产品 5 万台以上。

　　研究内容：针对我国机器人产业对专用伺服电机和驱动器的 需求，开展网络化、模块化、智能化、安全、高效节能等关键技 术研究，研制高可靠性、高性能的伺服电机和驱动器产品；提高 批量生产过程中产品的一致性和可靠性；研究检测工艺，完善产 品质量检验手段；开展工程化开发和规模化推广应用。

　　考核指标：研制覆盖负载 6-500kg 工业机器人所需系列化工 业机器人伺服电机与驱动产品，支持两种以上高速工业现场总线 接口，具备惯量自动识别和控制参数自整定等功能；平均无故障 时间不小于 30000 小时；项目执行期内累计实现在工业机器人上 示范应用 5 万台以上。

　　研究内容：基于嵌入式实时多任务操作系统，支持两种以上 硬件架构，开发支持智能控制算法、外部传感器接入以及结合工 艺定制化的二次开发接口，研制工业机器人网络化、高安全性、 高实时性、高可靠性、高适应性的产品；提高批量生产过 程中产品的一致性和可靠性；研究检测工艺，完善产品质量检验 手段；开展工程化开发和规模化推广应用。

　　考核指标：具备 2 种以上高速总线接口，可实现机器人视觉、 力等外部传感器的接入；具备开放式二次开发环境；安全性符合 国家或行业相关标准；平均无故障时间不小于 10000 小时；具有 5 种以上工艺软件包；项目执行期内累计实现工业机器人上示范 应用 5000 台套以上。

　　研究内容：研究支持多核与网络化分布处理的实时任务分割 与通信技术、实时数据分发与交互技术；研究对多种主流硬件体 系结构和智能硬件加速芯片的支持技术；研究设备即插即用式动 态配置技术、机器人功能组件标准化技术、机器人应用框架描述 技术；开发兼具实时性、多任务和交互性的机器人操作系统。

　　考核指标：提供机器人作业与移动 8 类以上常用功能模块库， 支持不少于 2 种的主流硬件架构，支持 2 种以上现有主流操作系 统的运行环境和应用框架，支持 10 种以上机器人驱动器及传感 器，实现微秒级中断任务调度延时和任务切换时间，提供一套可 视化调试测试平台，在 5 家以上机器人企业、6 类以上机器人产 品进行应用验证。

　　研究内容：研究工业机器人和周边设备作业环境三维建模与 可视化、运动仿真、轨迹生成、碰撞检测、虚拟交互、程序载入 等技术；研究生产制造流程和工艺规划的效率分析、故障检测与 优化技术；面向行业自动化生产线研制需求，研发工业机器人生 产线的工艺规划仿真与离线编程软件。

　　考核指标：开发面向工业机器人生产线的工艺规划仿真与离 线编程软件，提供不少于 3 种典型工艺应用软件包；建立机器人 及智能设备单元虚拟仿真模型数据库，涵盖不少于 3 家国产工业 机器人主机龙头企业系列产品；生产线中可运动执行部件工作轨 迹、可达性、干涉性模拟达 100%；在不少于 3 种工业机器人生 产线研制中进行应用验证。

　　研究内容：研究工业机器人可靠性工作基本规范、可靠性影 响因素与特性；研究工业机器人高可靠性设计方法、可靠性评估 建模方法、指标预测与分配技术；研究核心部件与整机的可靠性 测试、破坏性测试和加速测试方法；完成相关实验验证，形成工 业机器人可靠性质量保障技术体系。

　　考核指标：建立机器人可靠性质量保障技术体系，应用于 3 家以上国产工业机器人重点主机厂产品，使国产工业机器人平均 无故障工作时间达到 80000 小时。

　　研究内容：研究工业机器人整机性能所需参数及其测量方 法，研究温湿度、震动、电磁等环境方面对于机器人整机性能的 影响，研究伺服电机、减速器等核心部件静动态特性、性能退化 评估方法与测试技术，研究由、伺服电机和关节减速器组 成的机器人驱动系统的机电耦合动力学特性、系统性能运行品质 的仿真模型和评估方法，研究基于多基站激光跟踪仪联动的机器 人精度测量技术，建立工业机器人整机性能评估模型，形成机器 人性能测试与评价的技术规范，研制机器人整机性能测试与评估 系统。

　　考核指标：形成机器人测试分析与评估的软件与技术规范、 机器人定位精度测试分析规范、机器人联动性能评价方法及其测 量技术规范，构建机器人整机性能综合测试与评估系统，完成不 少于 10 种国产主流品牌工业机器人的综合测试与评估；形成相 关国家标准草案。

　　研究内容：研究大型复杂曲面叶片定位与型面检测、力控磨 抛、视觉检测技术及效率提升等机器人磨抛工艺技术；研究多机 器人协同作业碰撞与干涉规避技术、多机器人磨抛系统集成技术； 研制大型叶片多机器人智能磨抛作业系统，在风电等行业开展应 用验证。

　　考核指标：多机器人协同打磨，叶片一次装夹打磨区域不小 于 90%，打磨后粗糙度优于 Ra3.2，叶片型面过渡平滑，无氧化 烧伤，磨抛面与要求型面的尺寸偏差不大于+/-0.05mm，机器人磨 抛速度：不少于人工磨抛速度的 1.5 倍。打磨质量符合叶片质量 检测行业标准。

　　研究内容：研究大型复杂结构焊缝位置识别和焊缝特征尺寸 提取、激光自动化焊接工艺和焊接质量稳定性控制、焊接路径规 划与编程等技术；研制大型复杂结构的机器人智能激光焊接技术 及系统，形成工艺规范、工艺数据库；焊缝质量符合行业标准。 在航空、航天等典型行业实现应用验证。

　　考核指标：实现全位置焊缝的激光自动识别、寻位、聚焦及 焊接；机器人重复定位精度优于0.05mm；焊缝轨迹跟踪精度优 于0.10mm；焊接加工速度不小于 10m/min。

　　研究内容：针对飞机部件装配中对于异形曲面钻铆精度的需 求，研究钻铆工艺规划、精确定位、作业状态实时监测及精确控 制、精度实时补偿、质量评估等关键技术；开展智能钻铆单元设 计，研制多功能末端执行器；研制面向飞机复杂构件装配的智能 钻铆系。